//初期化 各頂点について S(スコア) (→スタート地点からの距離) H(推定値) (→ゴールまでの推定距離) 直前の頂点 (→どこから来たか) 処理済みか (→true/false) スタート地点のスコア = 0 //処理 while 未処理の頂点がある 現在位置 = (スコア+推定値) が最小の頂点 現在位置がゴールなら終了 for each 隣接点 暫定スコア = 現在位置のスコア +隣接点までの距離 if 隣接点のスコア > 暫定スコア 隣接点のスコア = 暫定スコア 隣接点の直前の頂点 = 現在位置 現在位置を処理済みにする 終了

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